Время возникновения поселения на месте современного Липецка спорно, и дискуссия продолжается до сих пор. Эта земля осваивалась еще с конца XVI века крестьянами бояр Романовых. Липецк вырос близ села Липские Студёнки Малые, которое возникло в самом начале XVII века. Рядом были расположены несколько крестьянских и однодворческих сёл – Большие Студёнки, Сырское, Дикое, Коровино. Эти селения постепенно вошли в черту Липецка, позднее – и село Сокольское (прежний город Сокольск).

1703 год принято считать годом основания Липецка. Именно тогда по указанию Петра I на реке Липовке, на месте её впадения в реку Воронеж, было начато строительство Липских железоделательных заводов для нужд российского флота и армии, которые во время Северной войны оказали большую поддержку в снабжении.

В 1779 году по указу Екатерины II поселок Липецких железных заводов был переименован в город Липецк и получил статус уездного центра Тамбовского наместничества (с 1796 года – губернии). 16 августа 1781 года был утвержден герб Липецка.

Следующий виток развития города пришелся на начало XIX века – время становления и развития одного из первых курортов в России. Первооткрывателем минеральных источников легенды называют Петра Великого, но официально курорт, названный «Липецкие Минеральные Воды», был учрежден в 1805 году, тогда же был утвержден генеральный план города, в соответствии с которым Липецк и строился.

Липецкий курорт стал очень популярен среди провинциального, да и столичного дворянства, поскольку наполеоновские войны в Европе с 1805 года ограничили возможности лечения за границей.

В конце XIX–начале XX века в связи с расширением железнодорожного строительства было решено вновь использовать рудные месторождения возле Липецка. В 1899 году началось строительство двух доменных печей, положивших начало металлургическому заводу «Свободный сокол», который дал первый чугун 15 июля 1902 года.

В 1918 году в Липецке была создана школа подготовки летного состава, в 1927 году здесь проходил переподготовку В.П. Чкалов. Одной из интересных страниц истории города является функционирование в нем немецкой школы по подготовке военных летчиков (1925–1933). После закрытия немецкой авиашколы в Липецке была создана Высшая лётно-тактическая школа Военно-Воздушных сил Красной Армии (1933–1938), а после ряда преобразований функционирует Центр боевого применения и переучивания лётного состава.

Строительство Новолипецкого металлургического завода (ныне Новолипецкий металлургический комбинат), который начал свою работу 7 ноября 1934 года, стало переломным в биографии Липецка. Именно НЛМК принёс Липецку мировую славу индустриального центра.

В годы Великой Отечественной войны липчане героически сражались на ее фронтах. С поля боя не вернулись семь тысяч липчан. Город Липецк – родина шести Героев Советского Союза.

6 января 1954 года создаётся Липецкая область, а город получает статус областного центра. Территория города Липецка (на 01.01.2011) – составляет 330,1 км², население – 508,2 тыс. человек.

Сегодня Липецк известен как крупный производитель стали и проката, «белой» бытовой техники, соков и минеральной воды. Имеются предприятия по выпуску строительных материалов.

Липецк имеет развитую транспортную инфраструктуру, с другими регионами его связывают железнодорожный, воздушный и автомобильный транспорт. В Липецке несколько железнодорожных станций и платформ, расположенных на линии Елец – Грязи. Планируемая к строительству с 2020 года высокоскоростная железнодорожная магистраль Москва-Сочи должна пройти через Липецкую область. В проекте будет станция «Липецк». Липецкий аэропорт с 2008 года имеет статус международного.

С Липецком связаны имена известных людей России. В 1837 году выдающийся поэт, переводчик, литературный критик Василий Андреевич Жуковский посетил Липецк, сопровождая в качестве воспитателя-наставника в поездке по России, наследника престола великого князя Александра Николаевича, будущего императора Александра II.

На курорте «Липецкие минеральные воды» лечились и отдыхали многие известные люди, в том числе поэт В. А. Вяземский, драматург, князь Александр Александрович Шаховской, написавший комедию «Урок кокеткам, или Липецкие воды», поэт, драматург и прозаик, князь Николай Михайлович Кугушев, оставивший воспоминания «Мой курс в Липецке в 1804 г.», писатель-демократ Глеб Иванович Успенский.

В Липецке родились писатель Алексей Владимирович Липецкий (настоящая фамилия Каменский), поэтесса Светлана Васильевна Мекшен, поэт Валентин Семенович Кочетов, провел детство беллетрист Николай Федорович Туровский, жила поэтесса, прозаик и переводчик Елизавета Саввична Ушкова (псевдоним Гадмер).

Липецк – родина прозаика, очеркиста, драматурга, мемуариста, легендарного полярного летчика,одного из первых Героев Советского Союза Михаила Васильевича Водопьянова (с. Студенки Липецкого уезда, ныне – часть г. Липецка).

В Липецком духовном училище преподавал греческий язык Александр Михайлович Гренков, будущий православный святой Амвросий Оптинский.

Много сделал для развития культуры и искусства в Липецке поэт и художник, историк-краевед и земской деятель Владимир Илларионович Жуков, в детстве и юности часто бывавший в с. Александрово–Жуково Липецкого района.

В Липецк в 1929 году был сослан политический деятель, прозаик и публицист Александр Константинович Воронский, здесь состоялась как поэт Майя Александровна Румянцева. Здесь жили и работали поэт и прозаик, публицист и краевед Сергей Парфирьевич Панюшкин, прозаики Алексей Михайлович Садиленко, Юлия Яковлевна Шифрина, Леонид Иванович Винников, Александр Иванович Гриднев, Виталий Михайлович Чернов и Александр Алексеевич Адпостенков, детская писательница Раиса Семеновна Торбан (Cтепанова), поэты Станислав Васильевич Сериков, Иван Сергеевич Завражин и Виктор Никитович Осколков, поэты и прозаики Владислав Георгиевич Зорин, Иван Васильевич Лысцов и Юрий Васильевич Дюкарев. Живут поэт, общественный деятель и краевед Борис Михайлович Шальнев, поэт и прозаик, журналист и краевед Виктор Митрофанович Колтаков, прозаики Владимир Дмитриевич Коршиков, Анатолий Борисович Баюканский, Лариса Яковлевна Шевченко.