Государственный деятель, публицист, поэт-переводчик Николай Петрович Семёнов родился 4 мая 1823 года в родовом имении Рязанка близ села Урусово Раненбургского уезда Рязанской губернии (ныне Чаплыгинский район) в семье отставного капитана лейб-гвардии Измайловского полка Петра Николаевича Семёнова. Брат исследователя и путешественника П. П. Семёнова-Тян-Шанского, внучатый племянник А. П. Буниной, он получил хорошее домашнее образование.

После окончания в 1842 году Царскосельского лицея Н. П. Семенов был причислен к Министерству юстиции и одновременно посещал занятия в Петербургском университете по курсу естественных наук. С 1846 года Николай Петрович служил в Ярославле, Вильне, в 1853 году был переведен в Сенат и в 1857 году он стал обер-прокурором в одном из гражданских департаментов Сената.

В 1859-1860 годах Н. П. Семенов состоял членом Редакционных комиссий по рассмотрению проектов крепостной реформы, с 1860 по 1861 год – членом Главного комитета по крестьянскому делу.

В 1867 году Николай Петрович совершил путешествие по Европе. В 1868 годуон был назначен сенатором, с 1897 года – действительный тайный советник.

Главный труд Николай Петровича «Освобождение крестьян в царствование императора Александра II. Хроника деятельности комиссий по крестьянскому делу» (1889-1892), отмеченный премией Академии наук, особенно ценен тем, что в основу труда положены подробные записки, которые Н. П. Семёнов вёл во время заседаний редакционных комиссий.

Николай Петрович был разносторонней личностью, в юности он писал стихи, его переводы «Из Мицкевича» (СПб., 1883) были удостоены Пушкинской премии Академии наук в 1886 году.

Кроме того, он автор ряда работ по ботанике, в т. ч. справочника «Русская номенклатура наиболее известных в нашей флоре и культуре и некоторых общеупотребительных растений» (1878). В парке усадьбы «Рязанка», которую Николай Петрович унаследовал в 1847 году, он посадил большое количество редких для центральной полосы растений.

Умер Н. П. Семенов 24 октября 1904 года в усадьбе Рязанка. Похоронен в родовой усыпальнице Семёновых у Никольской церкви села Урусово.