Инициатором создания и установки памятника был почетный гражданин Липецка, основатель и директор домашнего музея С. Есенина В. И. Синельников (1923-2005).

Первоначально памятник собирались поставить на бульваре Есенина, близ одного из магазинов. Но стараниями Синельникова и педагогического коллектива школы № 69 памятник был поставлен в школьном дворе. Торжественное открытие состоялось 2 сентября 2002 г.

Автор памятника: липецкий скульптор, член Союза художников России Валентин Челядин.

Трехметровая бронзовая фигура поэта весом около тонны была изготовлена на ремонтном заводе ОАО "НЛМК". От первого эскиза памятника до реализации его в металле прошло пять лет.

Ныне в городе Липецке образовался есенинский уголок: бульвар, роща, школа и памятник.