Испытатель космической техники И. В. Терновых родился 13 августа 1933 года в с. Сторожевое Усманского района. До девятнадцати лет рос в селе. Когда началась война, ему шёл девятый год, и он уже работал в прифронтовой полосе. На телеге, запряженной старенькой клячей возил воду на поле поливать табак, который поставляли на Усманскую махорочную фабрику, фабрика отправляла махорку в армию. Закончил семилетку в родном селе, затем в 1951 году – Усманскую среднюю школу № 1.

В 1952-1954 годах И. В. Терновых учился в Тамбовском артиллерийско-техническом училище, в 1954-1955 годах – на Центральных артиллерийско-технических курсах усовершенствования офицерского состава в Пензе. Затем служил техником-испытателем ракетных двигателей на государственном центральном полигоне (Капустин Яр Астраханской области).

В 1959 году И. В. Терновых продолжил образование в Ростовском высшем командно-инженерном училище имени Неделина. С 1964 года он служил на Северном полигоне Архангельской области (ныне космодром «Плесецк»). В должности инженера-испытателя Иван Васильевич участвовал в пуске около 120 баллистических ракет и свыше 1300 ракет-носителей, в запуске первого космического аппарата «Космос-112».

С 1984 года по 1988 год И. В. Терновых проходил службу в экспертной лаборатории по расследованию причин отказов космической техники в Центральном научно-исследовательском институте космических средств в г. Юбилейном (Подмосковье). В ноябре 1988 года по достижении предельного возраста был уволен в запас, но продолжал работать там же научным сотрудником до 1993 года. Затем пять лет трудился в «Интернавигации» и научно-исследовательском центре «Космо» в Москве. В 1999 году он был избран действительным членом-корреспондентом Академии космонавтики им. К. Э. Циолковского, а в 2000 году ему было присвоено почетное звание «Заслуженный испытатель космической техники». Награжден орденом К. Э. Циолковского и многими медалями.

Литературным творчеством И. В. Терновых занимался с юных лет, все годы службы писал стихи и прозу. В 2009 году он был принят в члены Союза писателей России.

Им написаны и изданы книги прозы, посвящённые вопросам создания и развития в стране ракетно-космической техники и беззаветному труду ракетчиков испытателей: «Тропинка в космос», «Записки инженера-испытателя», «Начало космической эры» и документальная повесть «Прожитое и пережитое» – историческое повествование о жизни нашей страны, в которой переплетаются судьбы государства и предков автора, начиная с 1651 года.

И. В. Терновых – автор книг стихов «Я – сын степи» (2004), «Живу лишь небом и землей» (2009), «Жизнь многогранна».

Живёт Иван Васильевич в г. Королеве Московской области. В 2014 году он стал лауреатом городской литературной премии им. С. Н. Дурылина в номинации «Публицистика» за книгу «Тропинка в космос».