Поэт и драматург Петр Николаевич Семёнов родился 2 ноября 1791 года в с. Салтыково (Нижнее) Пронского уезда Рязанской губернии в семье отставного секунд-майора Николая Петровича Семенова и Марии Петровны Буниной, родственницы поэта В. А. Жуковского и старшей сестры поэтессы А. П. Буниной. Детство он провел в имении Рязанка, близ с. Урусово Раненбургского уезда (ныне Чаплыгинский район), куда семья переехала в 1795 году.

В 1801–1807 годах П. Н. Семёнов учился в Московском университетском пансионе. В 1807 (по другим сведениям 1809 году) он был определен прапорщиком в лейб-гвардии Измайловский полк в Петербурге.

Его тетя – Анна Петровна Бунина, ввела Петра Николаевича в литературные круги. Одно из первых его произведений «Капитан Мартынов. Ода» (1808) – пародия на оду Державина «Бог». В 1808-1810 годах он пишет трагедию в 3-х действиях «Митюха Валдайский» пародию на трагедию В. А. Озерова «Дмитрий Донской». Эта пародия ставилась в любительском театре Измайловского полка, а позднее в Петербургском театральном училище.

В 1812 году П. Н. Семёнов участвовал в Отечественной войне, за сражение под Бородино был награжден золотой шпагой с надписью «За храбрость». Он принимал участие и в заграничных походах, но осенью 1813 года попал в плен к французам, где находился до взятия русской армией Парижа.

Вернувшись в 1815 году в Петербург, он после четырехлетнего отсутствия вновь стал активным участником артистических и литературных кружков. Особенно его стал привлекать театр и его сферы.

Петр Николаевич – автор «Оды на обручение и бракосочетание вел. кн. Николая Павловича и вел. княжны Александры Федоровны» (СПб., 1817), водевиля «Удача от неудачи, или Приключение в жидовской корчме» (СПб., 1818), пьесы в стихах «Свет», а также он перевел либретто опер «Амфитрион», «Исступленный», «Федра»,

П. Н. Семёнов не только сочинял, но и обладал редким сценическим талантом, на литературных вечерах блистая выдающимся даром чтеца.

Находясь в Петербурге в 1818-1819 годах, Петр Николаевич состоял членом «Союза благоденствия», однако серьезного участия в декабристском движении не принимал.

В 1822 году в чине капитана П. Н. Семёнов вышел в отставку и поселился в с. Урусово. Деревенская деятельность Петра Николаевича обрисована в воспоминаниях его дочери: «Можно сказать, что десятилетнее пребывание отца моего в имении своем от женитьбы до смерти (1821-1832) было наполнено делами христианской любви и благотворения. Он, прежде всего, обратил внимание на улучшение жизни своих крепостных крестьян и дворовых. Вместо плохих курных изб с маленькими отверстиями для света и дыма построил крестьянам на свое иждивение просторные избы с трубами и хорошими окнами. Тщательно следил за тем, чтобы не было безлошадных дворов, а обедневшим помогал стать на ноги и вести самостоятельное хозяйство... По разным делам он постоянно был выбираем соседними помещиками депутатом, никогда не отказывался и всегда оправдывал оказанное ему доверие…». По проекту П. Н. Семёнова был построен усадебный дом в имении Рязанка (ныне в нем музей его сына П. П. Семёнова-Тян-Шанского), пятикупольный храм святителя Николая в с. Урусово.

Во время холеры 1831 года в Раненбургском уезде Петр Николаевич добровольно заменил местного предводителя дворянства, целиком взяв на себя борьбу с бедствием. Через год после холеры, П. Н. Семёнов находясь по делам в Липецком уезде и пытаясь спасти своего слугу заразился от него тифом и умер 9 июня 1832 года в с. Елизаветино Липецкого уезда Тамбовской губернии. Похоронен он был в родовом склепе Буниных-Семёновых близ Никольской церкви с. Урусово Раненбургского уезда Рязанской губернии.